Точные обстоятельства освобождения Эпиктета неизвестны. После смерти Нерона в 68 году многое в Риме меняется в считанные недели. Возможно, его отпускает хозяин, Эпафродит, сам когда-то бывший отпущенником Нерона. Возможно, происходит что-то ещё, о чём источники молчат.
Как бы то ни было, однажды Эпиктет оказывается свободным человеком посреди Рима. С хромой ногой. Без имущества. Без семьи. Без положения. Но свободным — впервые за жизнь, которую он помнит.
Что делает освобождённый раб в первый день свободы? Те, кто получил её как внезапный дар, часто теряются. Те, кто нёс её внутри всё время, ещё пока формально был рабом, знают, что делать почти сразу.
Эпиктет начинает учить. Не сразу в больших масштабах — но начинает. Он знает несколько вещей с ясностью, которую даёт только прожитое: тело хозяева могли делать с ним что угодно, и это не отнимало у него его самого. Выбор, как реагировать на происходящее, оставался его всегда, даже в самом рабстве. И этому можно учить других — не как теории, а как проверенному на себе факту.
Он не держит зла на бывших хозяев — по крайней мере, ни в одной из записанных позже бесед нет и следа этого. Рабство стало для него опытом, который дал понимание, недоступное тем, кто был свободен с рождения: свобода — не отсутствие хозяина. Это определённое устройство ума, которое можно иметь и в цепях, и потерять во дворце.
Учиться он начал ещё рабом: Эпафродит отпускал его слушать Мусония Руфа. Об этом Эпиктет говорит в «Беседах» сам, приводя случаи из тех занятий.
Преподавать в Риме ему пришлось недолго. Около 89 года Домициан изгнал философов из Италии, и Эпиктет уехал в Никополь на западном побережье Греции, где и открыл школу. Обратно он не вернулся.